Eesti riigipiir Venemaaga sündis Tartu rahuläbirääkimiste käigus ning see oli suuresti ajaloolise piiri kinnitamine. Nii eestlased kui ka venelased tahtsid algul küll teineteise territooriumist suuremat tükki haugata, ent kompromiss ei erinenud palju esiisade kokkulepitust. Enam-vähem tänapäevasel kujul oli piir olemas juba 13. sajandil.


Orduaeg ja Rootsi aeg

XIII–XVIII sajand

Narva-taguste alade kuuluvus pandi paika juba 1269. aastal, mil venelased ja sakslased leppisid Novgorodis kokku, et viimased loobuvad Narva-taguste alade alistamise kavadest. Narva linn ühes Jaanilinnaga moodustas terviku ning kuulus ordule ja hiljem rootslastele.

Kellele aga kuulus Setumaa? Eesti ajaloo IV köite andmetel “tänapäevastes piirides Eestist jäid Rootsi võimu alt välja vaid Piusa ja Võhandu tagused Setumaa alad, mis olid juba muinasaja lõpust kuulunud Vene alla”. Selline Eesti-Vene alade vaheline piir ei muutunud sajandeid.


Vene aeg

XVIII–XX sajand

Põhjasõja (1700–1721) ajal tehti mõned ajutised haldusjaotuse ümberkorraldused, kuid pärast Uusikaupunki rahu sõlmimist 30. augustil 1721 kaotasid need kehtivuse ja Rootsi-aegne seis taastati. Küll aga jäeti nüüd Eestimaa kubermangust välja Narva linn, mis läks Peterburi kubermangu koosseisu. Ka Setumaa jäi kuni Eesti iseseisvumiseni Venemaa sisekubermangude (Peterburi, Novgorodi, Pihkva) alla.


Tartu rahu piir

1920–1944

Tartu rahulepinguga sai Eesti Narva linna koos Jaanilinnaga, maa-alad Narva jõe idakaldal ning Setumaa ühes Petseri, Irboska ja Lauraga. Kõik need alad kuulusid Eesti külge veel mõne aasta jooksul pärast Eesti Vabariigi okupeerimist.


II maailmasõja järgne piir

1944–

Augustis 1944 eraldati Moskva otsusega Eesti NSV koosseisust suur osa setu aladest ühes Petseri ja Irboskaga. Sama aasta novembris anti Leningradi oblastile ka Narva-tagused alad. Sisuliselt taastati Tartu rahu eelne piir. Oluline muutus võrreldes varasemaga oli aga see, et Narva linn jagati kaheks: Jaanilinn läks Leningradi oblastile. Nii on see piir jäänud tänaseni.